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噴涂機(jī)器人離線編程系統(tǒng)環(huán)境

2020-11-02(4432)次瀏覽

噴涂機(jī)器人的離線編程系統(tǒng)基本要包括：噴涂機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主要包含：1) 物體造型模塊；2) 參數(shù)設(shè)置模塊；3) 噴槍軌跡生成模塊；4) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡生成模塊；5) 分析仿真模塊；6) 機(jī)器人程序生成模塊。

噴涂機(jī)器人工作視頻

六軸噴涂機(jī)器人因?yàn)榫哂?個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所以使得機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)作和軌跡更加平滑柔順，更加有利于路徑規(guī)劃的要求。六軸噴涂機(jī)器人廣泛應(yīng)用于Arc welding(弧焊)、Spot welding(點(diǎn)焊)、Handing(搬運(yùn))、Sealing(涂膠)、Painting(噴漆)、去毛刺、切割和激光焊接測(cè)量等工作。ROBOGUIDE軟件的功能強(qiáng)大，可以模擬機(jī)器人整個(gè)結(jié)構(gòu)和操控方式，其自帶的示教盒模擬系統(tǒng)可以模擬生產(chǎn)工作時(shí)的手動(dòng)操作以及在線示教編程。而它最大的特征就是可以通過(guò)載入3D圖形程序，構(gòu)建虛擬的生產(chǎn)流水線環(huán)境，通過(guò)自帶的路徑規(guī)劃功能實(shí)行噴涂作業(yè)的離線編程。

ROBOGUIDE的基本離線編程的操作流程是：先建立新項(xiàng)目，在界面的引導(dǎo)下完成對(duì)整個(gè)噴涂環(huán)境的構(gòu)造，其中包括選擇機(jī)器人的型號(hào)，選擇所需要的噴槍，載入要進(jìn)行噴涂工件CAD文件的載入，另外有需要的還可以載入生產(chǎn)線周圍設(shè)備和物件的模型，完全再現(xiàn)工作環(huán)境。例如我們先建立一個(gè)不加入輸送帶的簡(jiǎn)單工件噴涂環(huán)境，選擇NEW WORKCELL——BUILD FROM SCRATCH——STOP STATION——在APPLICATOR中選擇噴槍-STYLE CAD FILE中可以選擇載入需要的工件模型，確定后進(jìn)入選擇機(jī)器人型號(hào)的界面。選定所使用機(jī)器人型號(hào)之后就可以進(jìn)入編程界面。

在編程界面先要設(shè)定好機(jī)器人，被噴涂工件及環(huán)境內(nèi)設(shè)備的相關(guān)位置參數(shù)，噴槍的型號(hào)及參數(shù)。然后選取被噴涂工件的噴涂面，選擇合適的量，方便實(shí)際應(yīng)用軌跡方案確定路徑?；痉桨赣羞吘壘€，表面直線和表面插補(bǔ)曲線以及一些常用的表面噴涂紋樣。然后通過(guò)系統(tǒng)內(nèi)部計(jì)算生成路徑點(diǎn)及噴涂程序。如果有許多個(gè)噴涂程序，可以使用JOB功能整合為一個(gè)完整的產(chǎn)品噴涂總程序。由于一般情況下，噴涂生產(chǎn)線上的機(jī)器人只要和模擬環(huán)境下的機(jī)器人型號(hào)，標(biāo)定一致且關(guān)節(jié)校準(zhǔn)，就可以直接使用離線編寫(xiě)的程序。所以編程之后可以直接在ROBOGUIDE上模擬實(shí)際的噴涂效果，直觀且方便。

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