亚洲1区2区3区精华液,福利无码电影在线看,亚洲欧美日韩久久一区

研發(fā)噴涂機(jī)器人需解決的六大問題

2016-10-10(3775)次瀏覽

噴涂機(jī)器人相對于一般的工業(yè)機(jī)器人來講，有共性的地方，也有其特殊之處，主要是末端要求軌跡運(yùn)動運(yùn)動速度較高，而且在整個工件噴涂區(qū)速度均勻，因工作于易燃易爆環(huán)境因此有防爆要求；三是它施加于工件的介質(zhì)是半流體狀，因此要求涂、氣管路不得懸于機(jī)器人手臂之外，以免破壞已噴涂表面，因此松健機(jī)器人針對噴涂機(jī)器人開發(fā)中必須面對的問題，主要從以下幾個方面展開研究工作：

噴涂機(jī)器人

一、噴涂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì)與分析研究，根據(jù)噴涂工藝技術(shù)要求，給出噴涂機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)的方案，由該構(gòu)型方案出發(fā)建立了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)位移方程速度方程和加速度方程，討論它們的逆解問題，為噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)必須進(jìn)行的運(yùn)動學(xué)分析計(jì)算以及進(jìn)一步的機(jī)器人工作空間研究以及動力學(xué)研究等奠定基礎(chǔ)。

二、機(jī)器人工作空間綜合方法研究，針對噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)中的工作空間綜合問題，探討基于任務(wù)進(jìn)行工作空間綜合的方法；并根據(jù)工程實(shí)際中需要確定機(jī)器人與工件之間的相對位置的情況，探討機(jī)器人與工件之間的佳相對位置確定的方法與評價依據(jù)，

三、在6R機(jī)器人動力學(xué)模型研究的基礎(chǔ)上，根據(jù)機(jī)器人設(shè)計(jì)的實(shí)際需要，探討基于動力學(xué)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，為設(shè)計(jì)動力學(xué)性能良好的機(jī)器人提供一種手段。

四、噴槍的數(shù)學(xué)模型是噴涂機(jī)器人離線編程技術(shù)的關(guān)鍵問題之一，本文針對實(shí)際空氣噴涂生產(chǎn)中噴槍涂霧沉積于工件表面的情形在試驗(yàn)的基礎(chǔ)上，對空氣噴槍噴涂過程中形成的涂膜厚度的分布規(guī)律進(jìn)行了探討，從而建立空氣噴涂用噴槍的數(shù)學(xué)模型。

五、根據(jù)大型箱體剡集裝箱等零件的內(nèi)外部噴涂的需要，提出采用可自主移動的移動式噴涂機(jī)器人進(jìn)行噴涂作業(yè)的思路，針對一種由兩輪差速驅(qū)動的AGV和一個6自由度的工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成的可移動的操作噴涂的機(jī)器人構(gòu)型在暫不考慮這類機(jī)器人對其運(yùn)動路面環(huán)境要求的情況下，從動力學(xué)角度研究AGV和操作機(jī)器人結(jié)合在一起時，各自的運(yùn)動對另一方運(yùn)動狀態(tài)的影響（包括運(yùn)動狀態(tài)和受力情況）通過分析操作機(jī)器人在移動操作過程中車體運(yùn)動對操作機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的影響以及操作機(jī)器人的運(yùn)動對車體運(yùn)動狀態(tài)的影響，討論能夠保證這2者之間協(xié)調(diào)工作的條件，為設(shè)計(jì)和控制這類機(jī)器人提供一些參考。

六、根據(jù)噴涂機(jī)器人開發(fā)的實(shí)際需要，探討噴涂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)參數(shù)標(biāo)定（建模、測量，參數(shù)識別和誤差補(bǔ)償）的實(shí)用技術(shù)，從參數(shù)誤差識別的角度出發(fā)，結(jié)合DH修正模型以及基于距離的誤差模型思想，來討論建模與運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差識別的方法。

<碼垛機(jī)器人的工作模式噴涂機(jī)器人質(zhì)量控制要點(diǎn)> 返回

4000-599-111

新聞動態(tài)news

研發(fā)噴涂機(jī)器人需解決的六大問題

最新資訊

新能源逆變器智能生產(chǎn)線價格多少錢

新能源儲能逆變器智能生產(chǎn)線有哪些

激光焊接機(jī)器人焊接方式

儲能逆變器智能生產(chǎn)線的技術(shù)特點(diǎn)

4000-599-111

在線咨詢