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工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)概述

2018-05-28(4179)次瀏覽

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)一般由操作機(jī)、驅(qū)動單元、控制裝置和為了使工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)而要求的外部設(shè)備組成。松健機(jī)器人簡單為大家講一下工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)。

工業(yè)噴涂機(jī)器人

一、機(jī)器人主體

機(jī)器人主體是機(jī)器人完成作業(yè)的實體,它具有和人手臂相似的動作功能。通常由下列部分組成:

1. 末端執(zhí)行器又稱手部,是機(jī)器人直接執(zhí)行工作的裝置,并可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等,是工業(yè)機(jī)器人直接與工作對象接觸以完成作業(yè)的機(jī)構(gòu)。

2. 手腕是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件,主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的方位和擴(kuò)大手臂的動作范圍,一般有 2~3個回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。有些專用機(jī)器人可以沒有手腕而直接將末端執(zhí)行器安裝在手臂的端部。

3. 手臂它由機(jī)器人的動力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成,是用于支承和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件。手臂有時包括肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié),即手臂與手臂間。手臂與機(jī)座間用關(guān) 節(jié)連接,因而擴(kuò)大了末端執(zhí)行器姿態(tài)的變化范圍和運(yùn)動范圍。

4. 機(jī)座有時稱為立柱,是工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中相對固定并承受相應(yīng)的力的基礎(chǔ)部件。可分固定式和移動式兩類。

二、驅(qū)動單元

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動單元是由驅(qū)動器、檢測單元等組成的部件,是用來為操作機(jī)各部件提供動力和運(yùn)動的裝置。

三、控制裝置

工業(yè)機(jī)器人控制裝置是由人對機(jī)器人的啟動、停機(jī)及示教進(jìn)行操作的一種裝置,它指揮機(jī)器人按規(guī)定的要求動作。

四、人工智能系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人人工智能系統(tǒng)由兩部分組成,一部分是感覺系統(tǒng),另一部分為決策-規(guī)劃智能系統(tǒng)。

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