機(jī)器人本體就是機(jī)器人的機(jī)械部分，又叫操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)構(gòu)，是指工業(yè)機(jī)器人的原樣和自身。整體機(jī)器人還有其它的配套軟件和配套設(shè)備組成。機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)由五部分組成：1、傳動(dòng)部件；2、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)；3、臂部；4、腕部；5、手部。

機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)是機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，也是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有：1、工業(yè)機(jī)器人本體可以簡(jiǎn)化成各連接桿首尾相連、末端開放的一個(gè)開式運(yùn)動(dòng)鏈，機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨空間位置的變化而變化；2、機(jī)器人本體的每個(gè)連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)更為靈活；一般連桿機(jī)構(gòu)有1-2個(gè)原動(dòng)件，各連桿間的運(yùn)動(dòng)是相互約束的。3、連桿驅(qū)動(dòng)扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位置相關(guān)。

對(duì)機(jī)器人本體的基本要求：自重?。焊纳茩C(jī)器人操作的動(dòng)態(tài)性能；靜動(dòng)態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性；減小定位時(shí)的超調(diào)量穩(wěn)定時(shí)間，降低對(duì)控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價(jià)；固有頻率高：避開機(jī)器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

好的機(jī)器人本體門檻很高，除了電機(jī)、減速機(jī)的硬傷之外，好的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也非常難，這就是為什么國(guó)內(nèi)機(jī)器人本體做得好的、批量生產(chǎn)一致性很好的機(jī)器人廠商很少。如果能在這個(gè)上面有所突破，那就非常有前途。

很多人都認(rèn)為機(jī)器人本體無(wú)非是實(shí)際各個(gè)軸的相對(duì)連接，本體制造多樣，一般是鑄鋁。但是實(shí)際上好的機(jī)器人本體要復(fù)雜得多，會(huì)有很多細(xì)節(jié)的問(wèn)題：比如說(shuō)如果讓重心降低，性能提升；電機(jī)與減速機(jī)的裝配如何保證精度；本體的制造工藝如何保證一致性，裝配如何實(shí)際穩(wěn)定產(chǎn)量；如何解決電機(jī)散熱問(wèn)題；如何保證線纜長(zhǎng)時(shí)間不損壞；如何保證機(jī)器人重復(fù)定位精度保持穩(wěn)定；如何提高機(jī)器人動(dòng)作的平滑，特別是低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)抖動(dòng)；等等等等。松樂(lè)機(jī)器人針對(duì)目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人本體的目前缺陷已經(jīng)一一的進(jìn)行解決，好的機(jī)器人本體還是找松樂(lè)機(jī)器人。