機(jī)器人本體包括：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和系統(tǒng)接口五大部分組成，下面松樂(lè)機(jī)器人來(lái)分類講一下機(jī)器人本體包括哪幾部分。

機(jī)器人本體運(yùn)行視頻

1、機(jī)械系統(tǒng)：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為兩大類，一類是操作本體機(jī)構(gòu)，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動(dòng)型本體結(jié)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能，松健機(jī)器人。

2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又叫伺服單元的作用是使驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。已廣泛采用的驅(qū)動(dòng)方式有：液壓伺服驅(qū)動(dòng)、電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)，市場(chǎng)上主流的伺服電機(jī)廠家有安川、三菱、松下等。

3、控制系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各采樣周期給出。機(jī)器人通常采用主計(jì)算機(jī)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服計(jì)算機(jī)兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件和軌跡控制軟件。

4、傳感系統(tǒng)：除了關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置傳感器(稱作內(nèi)部傳感器)外，還需要搭配視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、接近等多種類型的傳感器(稱作外部傳感器)。

5、輸出/輸入系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)機(jī)與應(yīng)答，會(huì)開(kāi)放各種通信接口和人機(jī)通信裝置。