碼垛機(jī)是常見(jiàn)的搬運(yùn)機(jī)器人中的一種，它是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機(jī)器在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。它能用于食品飲料行業(yè)、化工行業(yè)、化妝品行業(yè)、配套于三合一灌裝線等。松樂(lè)機(jī)器人這里分享一下碼垛機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)和系統(tǒng)功能。

碼垛機(jī)器人工作視頻

一、碼垛機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)

1、四軸高速、高精度同步控制；

2、高精度定位，累積誤差小于2mm；

3、搬運(yùn)軌跡平滑無(wú)抖動(dòng)；

4、支持多路徑優(yōu)化，可為多條生產(chǎn)線同時(shí)碼垛；

5、可通過(guò)三維動(dòng)畫(huà)仿真機(jī)器手動(dòng)作；

6、支持示教功能，對(duì)運(yùn)行軌跡進(jìn)行校準(zhǔn)。

二、碼垛機(jī)器人系統(tǒng)功能

碼垛機(jī)器人由4個(gè)主動(dòng)軸與一個(gè)機(jī)械手組成，其中主動(dòng)軸電機(jī)由伺服器驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手由氣動(dòng)夾組成，通過(guò)氣泵驅(qū)動(dòng)。由1個(gè)高速DO控制伺服器的運(yùn)行位置和速度，1個(gè)DO信號(hào)控制電機(jī)運(yùn)行方向，1個(gè)DI信號(hào)指示每個(gè)軸的原點(diǎn)，4個(gè)DI信號(hào)連接正負(fù)限位開(kāi)關(guān)與正負(fù)極限限位開(kāi)關(guān)，使用2個(gè)DI和1個(gè)DO控制氣動(dòng)夾壓力，由2個(gè)DI采集來(lái)貨信號(hào)。

碼垛機(jī)器人系統(tǒng)共需要4個(gè)高速DO、6個(gè)DO、22個(gè)DI。采用1個(gè)PAC可編程運(yùn)動(dòng)控制器iTC1012與2個(gè)擴(kuò)展模塊DEM3000組成控制系統(tǒng)，在iTC1012上運(yùn)行實(shí)時(shí)內(nèi)核和軟PLC、軟NC程序，通過(guò)D-BUS進(jìn)行數(shù)據(jù)通信實(shí)現(xiàn)I/O變量刷新，通過(guò)DEM3000的高速脈沖輸出和輸入輸出能力實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化控制。使用PLC_Config編程軟件開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制程序，實(shí)現(xiàn)了多軸高速同步、搬運(yùn)軌跡抖動(dòng)抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView組態(tài)軟件編寫(xiě)，實(shí)現(xiàn)軌跡示教、參數(shù)設(shè)定、三維仿真等功能。